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臺(tái)達(dá)A2伺服原點(diǎn)回歸的常見(jiàn)問(wèn)題

文章作者:豐石電子 日期:2021-01-29 閱讀量:
    Q1,原點(diǎn)回歸不啟動(dòng)?
 
  A1:請(qǐng)依序檢查:
 
  伺服模式P1-01必須是1,即PR模式才有原點(diǎn)回歸功能,設(shè)定本參數(shù)須重上電才生效!
 
  必須SERVO ON(伺服使能)且沒(méi)有任何警報(bào)(ALARM)發(fā)生!
 
  Q2,原點(diǎn)回歸該如何觸發(fā)?
 
  A2:觸發(fā)原點(diǎn)回歸的方法有:
 
  觸發(fā)DI.SHOM(0x27),給定上升緣即可回原點(diǎn)
 
  寫參數(shù)P5-07=0,觸發(fā)PR#0即可回原點(diǎn),不論從面板或通訊都可.
 
  觸發(fā)DI.CTRG(0x08),且DI.POS 0~POS 5皆為OFF,也可觸發(fā)PR#0回原點(diǎn)
 
  自動(dòng)回原點(diǎn):設(shè)定如下圖中BOOT=1,上電第一次Servo ON時(shí)將自動(dòng)回原點(diǎn)
 
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  任意PR執(zhí)行跳躍(JUMP)到PR#0,也會(huì)開始回原點(diǎn)
 
  Q3,原點(diǎn)回歸觸發(fā)后馬達(dá)一直轉(zhuǎn)不停?
 
  A3:原點(diǎn)回歸通常會(huì)先尋找DI,如果找不到馬達(dá)就會(huì)一直轉(zhuǎn)不停!請(qǐng)根據(jù)P5-04.X=?來(lái)檢查:
 
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  X=0,則DI 1~8至少要一個(gè)選定0x23(正轉(zhuǎn)極限PL)且接線正確
 
  X=1,則DI 1~8至少要一個(gè)選定0x22(反轉(zhuǎn)極限NL)且接線正確
 
  X=2,3,6,7,則DI 1~8至少要一個(gè)選定0x124(近旁原點(diǎn)ORGP)且接線正確
 
  Q4,為何需要執(zhí)行原點(diǎn)回歸?
 
  A4:原點(diǎn)回歸的目的是將機(jī)械實(shí)際的空間位置與伺服內(nèi)部的坐標(biāo)系產(chǎn)生正確的關(guān)聯(lián),以利后續(xù)的運(yùn)動(dòng)命令得以正確的執(zhí)行.否則會(huì)有撞機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)!
 
  Q5,什麼是機(jī)械原點(diǎn)?什麼是坐標(biāo)原點(diǎn)?
 
  A5:機(jī)械原點(diǎn)即為機(jī)械上安裝的感測(cè)器(稱為DOG點(diǎn))或馬達(dá)Z信號(hào)的位置(如果P5-04.Y有指定找Z的話),可讓原點(diǎn)回歸功能來(lái)偵測(cè),作為機(jī)械真實(shí)位置的基準(zhǔn).坐標(biāo)原點(diǎn)就是坐標(biāo)系中坐標(biāo)值等于零的位置.機(jī)械原點(diǎn)與坐標(biāo)原點(diǎn)兩者位置不一定要相同.臺(tái)達(dá)A2伺服可以用參數(shù)P6-01來(lái)定義機(jī)械原點(diǎn)的坐標(biāo)值,也就是與坐標(biāo)原點(diǎn)的偏移值。這對(duì)坐標(biāo)系的建立與微調(diào)很有幫助。
 
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  Q6,原點(diǎn)回歸為何需要尋找Z信號(hào)?
 
  A6:原點(diǎn)回歸的過(guò)程是先尋找DOG點(diǎn)(可能是NL/PL/ORGP),若以此做為機(jī)械原點(diǎn),其重現(xiàn)精度會(huì)因感測(cè)器的安裝方式,老化,震動(dòng)或雜訊…等因素而受影響。藉由尋找編碼器上的Z相當(dāng)作機(jī)械原點(diǎn),可以讓重現(xiàn)精度更有保障。由于最終的機(jī)械原點(diǎn)定義在編碼器的Z,所以感測(cè)器DOG常稱為近旁原點(diǎn),由于馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)Z信號(hào),所以DOG信號(hào)不能省略以免無(wú)法分辨哪一個(gè)才是正確的Z.
 
  Q7,原點(diǎn)回歸完成后如何自動(dòng)走一段偏移量(Offset)?
 
  A7:利用ASDASoft軟體的PR編輯->原點(diǎn)設(shè)定,將圖中PATH:路徑形式指定任意一個(gè)PR號(hào)碼,例如PR#5,當(dāng)原點(diǎn)回歸完成后就會(huì)自動(dòng)執(zhí)行此PR#5,只要將其設(shè)定成如圖中絕對(duì)定位命令,就能移動(dòng)到任意指定的坐標(biāo)位置了!
 
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  Q8,機(jī)械原點(diǎn)座標(biāo)P6-01設(shè)定為0,原點(diǎn)回歸完成為何停止的位置不是0?
 
  A8:原點(diǎn)尋找的過(guò)程馬達(dá)是有速度的,當(dāng)遇到機(jī)械原點(diǎn)時(shí),會(huì)將當(dāng)前的座標(biāo)值改成P6-01,同時(shí)開始減速,由于減速需要時(shí)間,所以一定會(huì)沖過(guò)頭.也就是說(shuō),停止的時(shí)候位置已經(jīng)不在機(jī)械原點(diǎn)上了,顯示的座標(biāo)值自然會(huì)偏離P6-01一點(diǎn),這是正?,F(xiàn)象,由于坐標(biāo)系已經(jīng)正確的連結(jié)到機(jī)械的位置,所以對(duì)后續(xù)的定位精度是沒(méi)有影響的!
 
  東莞豐石電子是臺(tái)達(dá)一級(jí)代理商,丹佛斯一級(jí)代理商,威綸通一級(jí)代理商及三菱代理商。
 
  公司主營(yíng):臺(tái)達(dá)機(jī)器人、臺(tái)達(dá)變頻器、臺(tái)達(dá)數(shù)控系統(tǒng)、臺(tái)達(dá)伺服系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)線性產(chǎn)品、臺(tái)達(dá)PLC、臺(tái)達(dá)觸摸屏人機(jī)、臺(tái)達(dá)傳感器、臺(tái)達(dá)視覺(jué)系統(tǒng)、臺(tái)達(dá)讀碼器、臺(tái)達(dá)溫控表、臺(tái)達(dá)電源、臺(tái)達(dá)編碼器、丹佛斯變頻器、三菱PLC、三菱伺服、威倫通人機(jī)、行星減速機(jī)。
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